湛逸飞，理想L9的高精地图的研发负责人，一个性格内敛的研发工程师。蓝色衬衫高高个子，整个人散发着一股书卷气息。访谈时没有多余的肢体动作，也没有太多的情感起伏，平平淡淡，娓娓道来，仿佛是一个“局外人”，说着别人的故事。他说，“这个行业有时有点浮夸，喜欢往上抬。其实吹不太好，这些都只是阶段性成果，从L2到L4，我们还有太多的事情没有做，还有太多的事情可以做。”
本文为《理想L9背后的人》系列访谈第九篇。受访者湛逸飞，作者段段，首发于公众号“有个理想”。
01
“从零开始到业界第一，很难”
有个理想：可以先介绍一下高精地图吗？它和普通的导航地图有什么不同？
湛逸飞：简单来说，高精地图是比普通的导航地图内容更加广电大流量卡丰富、精度更高的地图。目前高精地图的精确度达到了厘米级，主要服务于机器智能驾驶环境判断、决策、控制。高精地图道路元素包括详细的车道线、路标、提示牌、交通灯等，而普通的导航地图道路元素只到道路级别，比如显示几根车道。
回到我们理想L9，包括之前21款理想ONE上，导航地图与高精地图是共存的。也就是说当用户选择一个目的地，中控大屏上显示的是给驾驶员看的导航地图，而车辆的“大脑”里也有一份高精地图，所以不仅人能看见车到哪里了，车辆的“大脑”也知道车在哪，甚至精度更高。
高精地图可以清晰地“看”到汽车与车道线的距离
有个理想：那高精地图具体如何运用在汽车上？它和智能驾驶有什么关系？
湛逸飞：高精地图在汽车上的广电大流量卡使用主要和智能驾驶有关，它可以为智能驾驶提供全方位的辅助。如果没有高精地图的话，至少现在来看，我们智能驾驶没有办法实现。
首先是定位方面，通过卫星定位，我们能够知道某个物体在地球的大体哪个位置，但如果精确到物体在车道线的具体位置，离左边车道线多远，就要借助高精地图。
其次是感知方面，高精地图的感知大多暂时并不是实时感知，而是历史经验信息的感知。我们会用摄像头识别车道信息，再和高精地图匹配，判断车的具体位置和所处的周边环境。
智能驾驶另一方面是决策规划，结合高精地图进行智能驾驶路线及车道级路径规划。比如前方有一个下匝道的口，我们现在还在最左侧，需要连变三个道过去，智能驾驶可以结合高精地图全部完成。
如果广电大流量卡用一句话解释高精地图和智能驾驶的关系，高精地图就是指导智能驾驶系统“开车”的地图。
有个理想：回到理想L9，高精地图运用在理想L9上，我们主要做了什么？
湛逸飞：理想L9高精地图是和高德地图合作。高德地图相当于给我们提供数据，我们把它提供的高精地图应用在车上并进行量产。
因此，我们的工作主要是两个方面。第一是软件工作，我们前期需要做一个程序将地图数据和导航结合起来，反馈发送给下游模块，比如定位模块，决策规划模块。另一方面是数据的查错和纠错，这主要是由高精地图的特殊性决定的。比如一些场景，供应商采集的时候，路是这么修的，当我们拿到地图的时候，路就变了。所以我们要做的工作就是把高精地图上所有错误信息都找广电大流量卡出来，能修复的就修复，不能修复的为了用户安全，该路段就禁用高精地图和智能驾驶，这是一个非常庞大的工程。
有个理想：高精地图的运用方面，咱们理想L9和理想ONE相比，有哪些突破呢？
湛逸飞：各方面突破都很大。首先，理想L9进行了全方位的迭代，硬件、软件、算法跟理想ONE都不是一套。理想L9用摄像头取代了角毫米波雷达，搭载了六个摄像头，前面两个，周围四个。
其次，在这期间，我们基本修复了21款理想ONE出现的问题。因为去年做21款理想ONE的时候，查错纠错全是靠人去跑，后来我们发现很多问题都是同一类问题且可以借助计算机程序查错，所以我们就迭代了工作方法。最终用户感受到的就是理想L9在高速道路上可以实现N广电大流量卡OA（Navigate on Autopilot，导航辅助驾驶）连续开一百公里都不退，且可以自动变道，不用驾驶员确认。
有个理想：在应用和迭代的过程中有遇到什么困难吗？
湛逸飞：当然，因为当时我们面临的是行业问题，没有其他人搞过。我们团队所有人都没有太多经验，也没有做过量产，全部都是从零开始，很难。
供应商也没有高精地图在车上量产的经验。一开始我们经常吵架，后来我们也不吵了，因为没用，还不如一起想办法解决。最后我们互相“忍让”，都多做了很多事情，一起合作就把这个事情做了。
其实当时也受到了一些质疑，说本该供应商做的事情，为什么我们自己在做。但我当时想得就是，我们永远等着别人去做，非常被动，可能很多功能广电大流量卡压根都没有办法如期上线或者量产了。不管应该是谁做，我只想赶紧把这个事做好，我们苦一点，累一点也没关系。所以那个时候我们团队的伙伴其实默默吃了很多苦。
团队成员在大雪里调试地图软件
但好的一点是，大家都扛过来了，也没有说甩锅或者放弃，都是齐心协力想把这个事儿办好。
有个理想：所以当有那么多用户用你们研发的这些功能，反馈说这个功能很好用，或者不好用的时候你有什么感觉？
湛逸飞：我们也会在理想汽车APP社区看一些用户的帖子，还是说好的多一些。当然，目前仍然存在一些很棘手的问题，比如限速不准确、高精地图“断点”仍然可以下降。未来，团队仍然有很多工作需要做。
但就我个人来说，相比之前做2021款理想ONE，现在其广电大流量卡实没啥特别感觉了。因为我觉得我们最终的目标是实现L4，这只是我们走向L4途中的一个很小的阶段性成果。从L2到L4，我们还有太多的事情没有做，还有太多的事情可以做。
当然有用户说做得好，肯定还是一种鼓励，但不是说人生使命完成了的那种，没有到这个水平，这个感觉一定得到实现L4才会有。
有个理想：目前来看，你如何评价理想汽车现在的高精地图？
湛逸飞：业界第一，至少在中国是第一。全国现在量产的好像也就三家，理想汽车NOA功能里面用的高精地图就是目前国内最好的。
有个理想：用得最好的地图，是什么意思?
湛逸飞：安全、舒适、便捷，一直是我们公司做产品的底层逻辑。因此在保证安全的情况下，我们尽可能地为用户提供更舒适、广电大流量卡更便捷的驾乘体验。
从这个角度来讲，首先，我们整个地图的安全性是最好的，我们在供应商的基础上做了很多打补丁、查错的工作。能修复的错误我们都修复了，不能修复的，我们就禁用了。
第二，我们的高精地图信息也是最全的，是目前为止唯一一家支持在北京五环开启NOA功能的量产汽车。
第三，我们用的图也是最新的2022年的图。从21款理想ONE到理想L9，我们中间花了很多功夫更新地图信息。
02
“在正确的阶段做正确的事”
有个理想：其实地图的更新和维护的成本是非常高的, 可能有些公司并不愿意去更新，为什么我们会愿意花费那么多精力去做地图的更新？
湛逸飞：我觉得这个还是由公司价值观导向决定的。我们公司一直都强调产品力和用户广电大流量卡。既然我们给了用户一个功能，就必须把它做好，让它好用，而不仅仅是一味地堆技术、拼第一。
当然，我们也会追求技术的先进性，但我们不会为了技术而技术，每一项技术的使用和功能的开发必须是切实为用户好，解决了用户的根本问题。所以无论成本多高，我们也会坚持不断地完善更新这个功能和地图。
有个理想：所以有的时候，公司在发展过程中，也会在技术和产品之间做平衡？
湛逸飞：这个其实也就是想哥说的那句话，在正确的阶段做正确的事情。在0-1阶段，就是要做一个产品让公司先活下来，在这个时候想技术，公司会死得很快。到了1-10阶段，或者10-100的时候，你需要跟别人产品产生差异，需要技术壁垒，公司就必须得去做一些先进性的技广电大流量卡术研发。所以一定要在正确的阶段去做正确的事，公司发展的阶段不同，侧重点也会有所不同。
但就和刚才说得一样，技术最根本是要为产品和用户服务，不能凌驾于人的需求和产品之上。如果一味地堆砌技术，追求潮流，忽略用户真正的需求，长远来看，一定会被市场淘汰。反之，如果长期不进行技术研发，只做集成整合，不仅会被竞对干掉，其实也没有办法为用户提供卓越的服务和体验。
有个理想：那整个理想L9项目下来，你最大的收获是什么？
湛逸飞：最大的收获应该是团队的成长吧。之前我们团队的人其实很少，就十来个人，基本上就靠拼，每个人都特别拼，把自己能做的事做到极致。
现在团队该补齐的人和能力都补齐了，我们也吸取了经验教训。目前，团队之广电大流量卡间的合作都很顺畅，整体的节奏和效率也有很大的提升，就觉得是从单打斗变成协同合作的感觉。
比如，做理想L9的时候我们就是用OKR的形式统筹整个事情。我个人觉得OKR和KPI最大的不同就是OKR是关注整体的大目标，KPI是仅仅关注自己的目标。举个例子，在KPI语境下，大家都是完成自己的指标就干别的去了，但是OKR是一帮人的目标是同一个O，这样实际上就拉齐了所有人的目标。比如我们的O定成减少高精地图事故，其中有一个KR是用算法规避事故，那这个KR的负责人，不仅仅是关注自己的准确率，他会想着从整体的角度看看我还能再做些什么事情。
03
“变老了，也变成熟了”
有个理想：当初为什么加入理想汽车？
湛逸飞：没有理由广电大流量卡不来，在新能源赛道里做智能驾驶，就是王炸。
有个理想：那来了理想这么久，你觉得自己有什么变化吗？
湛逸飞：变老了，也变成熟了。这个成熟是指开始学会接受一些不符合自己期望的事情，明白了自己的幼稚。面对自己想干成而没法干的事，现在都可以心平气和地接受。
因为知道了很多想干的事都是需要时间去验证和实现的。当时年轻，总是想着直接量产L4，后来发现来理想需要从L2开始做，感觉是泼了一盆冷水。但是这么长做下来，对这个行业也有了一些认识，发现现阶段把L2做好已经不容易了。之前就非常天真吧，这就是个人的变化吧，其实也是我在理想汽车最大的成长。
很多事情从研发到量产就是需要一步一个脚印扎扎实实地去走，不可能像我年轻的时广电大流量卡候想得那样一蹴即就。所以理想汽车其实非常务实，无论是0-1阶段，还是现在，我们内部从来都不来那些虚的，喊口号，都是一步一步稳打稳扎打磨我们的产品。
可能有些人会觉得理想“菜”，但你要是真的是希望给用户做一个好产品的人，你会自然而然地认可理想的价值观和理想的发展路径。
有个理想：最后，作为高精地图的研发人员，可以畅想一下以后高精地图应用场景和未来吗？
湛逸飞：我觉得它有太多的应用场景和想象的空间了，我们现在根本无法预料它最后会是什么样子。
不过想哥之前谈过一些对高精地图的看法，他认为高精地图未来会是一个信息的载体，所有人的任何社会活动都跟这一张图相关。无论是人还是车，或者是机器人，各种各样的东西都会被集广电大流量卡合在这张地图上。
目前业内只实现了高速路段高精地图的全覆盖，未来，高精地图的感知能力会不断提升，在实现实时感知的情况下，城市道路的高精地图也会实现全覆盖。
这个时候，所有的内容会合成一个巨无霸的地图。这个地图不仅可以拿来做导航，也可以做外卖，做Robotaxi（无人驾驶出租车），所有的社会活动都将和这张地图有关。
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